1993年、毎年11月に数々の自動車およびバイクレースを行うマカオ・グランプリ40周年を記念してこの博物館が開館しました。マカオ・グランプリマカオグランプリ博物館は拡張工事を終え、マカオ政府観光局（MGTO）の下2021年3月に一部テストオープンしました。改装が完了したマカオグランプリ博物館は4階建て、総床面積は改装前から6倍広い約16000 ㎡になりました。

新しく登場したマカオグランプリ博物館は、情報に富んだエンターテイメントやレジャー体験を通じて、来館者がマカオグランプリ（MGP）の理解を深められるように設計されています。
1階は来館者受付のほか初回マカオグランプリ優勝者の記念、ギアサーキットのモデルなどをテーマにした展示ゾーンとなっています。2階にはマカオグランプリ初期のフォーミュラレースカーやF3の展示が陳列されています。3階は分解したモーターサイクルやレースのVR体験などマカオモーターサイクルグランプリにスポットライトを当てています。そして地下1階のテーマはマカオGTカップおよびギアレースになっています。